Algo que desde hace tiempo estaba leyendo y nadie daba solucion clara, al menos en VB. NET.
Protected Sub dgCliente_SelectedIndexChanged(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles dgCliente.SelectedIndexChanged
lblMensaje.Text = dgCliente.SelectedRow.Cells(2).Text
End Sub
Explicando:
dgcliente : es el nombre del gridview
dgCliente.SelectedRow : obtiene la fila seleccionada
dgCliente.SelectedRow.Cells(2) : obtiene la columna 2 (en mi caso) de la fila seleccionada
dgCliente.SelectedRow.Cells(2).Text : simplemente lo convierte a una cadena de texto